生まれつき前脚のひづめが変形しているミニチュアホースのライトニング。脚の痛みで、まともに歩けたことがない。本来なら安楽死させられてしまうであろうライトニングを引き取った夫婦は、動物の補装具を作る義肢装具士のデリックに最後の望みを託す。脚が痛くならない上に、履けば履くほど症状がよくなる装具を作るために力を注ぐデリック。痛みに耐えながら懸命に生きようとするライトニングは、自由に走れるようになるのか？
今回製作するのは、アヒルやゴールデン・レトリーバーの義足だ。アヒルの小さな足には、通常の型取り方法は通用しない。そこで、デリックは歯形用の材料を使うが、扱いは容易ではない。ゴールデン・レトリーバーは、足の切断部分が非常に敏感になっているため、フィッティング時にはわずかな違和感も許されない。デリックはフィット感抜群の義足を作ろうと勤しむ一方、飼い主は義足の装着に対して別の不安を抱えているが…？
フレンチ･ブルドッグのパールはいたずらっ子だけど冷静。劣悪な環境で育ち、保護された時には、片方の前脚が切断されていた。引き取ったアシュリーは、つらい体験をしてきたパールを幸せに過ごさせてあげたくて、全力でサポートする。補装具の依頼を受けたデリックは、アシュリーたちが住むニューヨークに向かう。ところが、パールの脚の形状には、一般的な義足を装着させるのは困難だった。デリックは別の方法にチャレンジする。
脚に障害があるチワワたちに車いすを製作することになったデリック。過去の辛い経験から心に傷を負った保護犬のターボは、飼い主以外に心を開いたことがない。体にぴったりとフィットする車いすを作るためには、正確な採型が必須だ。しかしその過程でデリックは大苦戦することになる。今回は新しい試みとして、３Dプリンターを使った車いすのパーツづくりにも挑戦。成功すれば今後関わる患者たちの選択肢が広がり、革新的な一歩となる。
ブタのバートは、結合組織疾患のため足の関節が伸びすぎてしまい、足首で歩いているような状態だ。まだ２歳なのに歩くたびに激痛がバートを襲う。偶然にも飼い主のジュリエットは同じ病を患っている。痛みを和らげるため、デリックはバートの足４本の補装具を作るが、バートが嫌がってフィッティングは難航。更に左の前足を失った犬のルテーナント・ダンの義足も手掛けるが、斜めになった右足とぶつかりそうになり苦戦する。
オハイオ州に住む一家のところに来たヤギのファーディ。その活発さゆえに後ろ脚を切断するほどのけがをしてしまい、それ以来、元気がない。さらに切断した脚を無理な体勢で使い続けているため、将来、歩けなくなる可能性も出てきている。一家はファーディになんとか元気を取り戻して欲しいと願い、動物義肢装具士のデリックに義足の製作を頼む。子どもたちのデザインを取り入れた義足で、ファーディは再び元気を取り戻せるのか？
ブラジルの路上で瀕死の状態だったところを保護された犬のエルサ。劣悪な環境の中、生きるために闘い続けてきたファイターだ。エルサの新生活がアメリカで始まったが、感染症を患い四肢に障害があるため自由に歩くことができない。飼い主お手製のブーツで過ごしているものの、歩けるのは１日せいぜい10分が限界だ。過去にも数回しか例のない４本の義足を作ることになったデリック。エルサに走る自由を与えることができるのか。
多忙を極めるデリックは、この日、ヤギのベアに補装具を作った後、夜からオフィスで足が不自由な羊のモコと子豚のハンナに会う予定だ。しかし、逆立ちで歩くベアの姿を見て、急遽４本足で立って歩くための補装具を追加で作ることに。双子の弟の助けも借りながら、なんとか補装具を完成させた後もモコとハンナのため、すぐにオフィスへ戻る。急を要する動物たちのためにデリックは休むことなく作業を進める。
デリックのオフィスにやって来たのは、腫瘍で脚を切断したばかりのゴールデン・レトリーバーのゾーイ。足首を傷めないためのサポーターと、失った脚を補完するための補装具を作ることに。ボストンへの出張では、生後２週間で後ろ足を切断した犬のグレイシーを訪問。以前に作ってもらった義足はフィットせず、拒絶していた。デリックはグレイシーの義足に対する嫌悪感を払拭すべく、履き心地の良い義足作りに挑戦する。
ブータンを訪れたデリックは、ジェイミーの保護施設で脚に問題がある馬のユーシーに会う。ユーシーは娘のザラの子育て中だ。ユーシーは自身の体の重みで足に負担が掛かって、背骨が曲がり腰の位置が下がっていた。すぐに対処が必要だが、外国での義足づくりのため、まず作業場の準備に取り掛かる。異国の文化に触れながらデリックは改めて命の大切さを思う。保護施設には犬のココやジャックなど、たくさんの動物がいる。
ブータンにあるジェイミーの保護施設に設置された作業場。そこでデリックは、ジェイミーに義足の製作過程を見せながら、母馬ユーシーの義足作りに取り掛かる。夜通しの作業でなんとか義足は出来上がったものの、義足を装着したユーシーは歩きだそうとしない。デリックは残された時間で、ユーシーと子馬のザラのために義足を完成させることができるのか？またブータン滞在中に、良き相棒となった犬のジャックとの別れは…？
